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臂架型起重机桅杆式起重机属于臂架型起重机。起重机大致上可以分为三大类：桥架型起重机、臂架型起重机和缆索型起重机。其中，臂架型起重机包括门座起重机、半门座起重机、塔式起重机、流动式起重机、铁路起重机、桅杆起重机和悬臂起重机等。桅杆式起重机是一类简易的、移动不方便且需拉设较多缆风绳保持稳定的起重和安装用起重机。它制作简单、装拆方便，能在比较狭窄的条件下使用；起重量可大可小，大者可达100kN以上，适用于吊装其他起重机械难以吊装的特殊构筑物和重大结构；工作半径小，移动不便，适用于吊装工程量比较集中的工程。
桅杆式起重机按其构造不同，可分为独脚拔杆、人字拔杆、悬臂拔杆和牵缆式桅杆起重机。独脚拔杆由拔杆、起重滑轮组、卷扬机、缆风绳和锚锭组成，优点是设备的安装拆卸简单、操作简易、节省工期，但侧向稳定性较差，需要拉置多根缆风绳，大多数都用在吊装塔类结构构件。人字拔杆由两根圆木或钢管用钢丝绳绑扎或铁件铰接而成，起重量大，稳定性高，但活动范围小，适用于吊装柱子等重型构件。悬臂拔杆在独脚拔杆中部或2/3处设置一根起重臂，特点是起重高度和半径较大，适用于吊装屋面板、檩条等轻型构件。牵缆式桅杆起重机在独脚拔杆下端装一根起重臂，适用于构件比较多且集中的建筑安装工程。
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